V r. 1889 byli členové Klubu českých turistů na světové výstavě v Paříži, kde se tak nadchli pohledem na slavnou Eiffelovu věž, že se rozhodli vytvořit podobnou dominantu nad městem v Praze. Založili Družstvo pro výstavbu rozhledny, dali do něj první peníze a od magistrátu získali pozemek na Petříně. Místu se dříve říkalo vrch sv. Vavřince nebo také německy Laurenziberg . Samotný název Petřín pak pochází prý ze slova petra , což znamená skála. Stavbu rozhledny, která je 5x menší kopií Eiffelovky, urychlilo konání Zemské jubilejní výstavy v Praze v r. 1891. V únoru 1891 byla schválena projektová dokumentace, v březnu byla stavba zahájena (podle návrhu arch. Vratislava Pasovského) a již 20. srpna téhož roku slavnostně otevřena. Autory konstrukce byli ing. František Prášil a ing. Julius Souček z Českomoravské strojírny. Náklady na pořízení věže činily 32 tisíc zlatých. Rozhlednu na Petříně tvoří lehká osmiboká příhradová ocelová konstrukce, na kterou se spotřebovalo 175 tun železa. Osm ramen konstrukce bylo zakotveno v mohutných kamenných blocích ve vrcholech osmiúhelníka, jehož úhlopříčka měří 20 m. Cesta na vrchol má 299 schodů až k vyhlídkové kabině ve výšce 51 metrů, odkud je překrásný rozhled na město. Ve 20 m prvního patra byla zbudována krytá vyhlídková terasa s ochozem. Na střeše ve výšce 60 m nad terénem byla původně umístěna stylizovaná koruna s vlajkovou žerdí. Tehdy vozil návštěvníky na vyhlídku výtah pro šest osob, zprvu na plynový, později na elektrický pohon. Přízemní pavilon sloužil restauraci. Důsledkem různých pohrom a technických závad (např. požár v roce 1938) docházelo k častým opravám a uzávěrám, někdy i dlouholetým. Druhou světovou válku však rozhledna přežila bez úhony, ač Hitler navrhoval její zboření. 1. května 1953 byla rozhledna zvýšena o 12 metrů, když na jejím vrcholku vyrostl televizní vysílač (pokusně umístěn již v roce 1948). Tehdy byl zrušen výtah, aby tubus vyplnily kabely a napáječe. Kabina v prvním patře také začala sloužit spojům, kterým byla celá věž předána. Místo královské koruny byla na vrchol umístěna televizní anténa a později anténní nástavec. Pro návštěvníky zbyla jen obě schodiště a horní vyhlídková kabina. Nad prvním patrem byla vystavěna plošina pro parabolické antény. V r. 1980 byla rozhledna pro havarijní stav tubusu a schodiště pro veřejnost uzavřena. V r. 1991 se ke 100. výročí Zemské jubilejní výstavy konala Všeobecná československá výstava. Pro tuto příležitost byla věž po nejdůležitějších nutných opravách pro veřejnost otevřena a vydržela provoz až do r. 1999. Zároveň v těchto letech upadal význam Petřína jako televizního vysílače – zařízení se totiž postupně přesouvala na nový Žižkovský vysílač. V roce 1998 přešla rozhledna pod správu Pražské informační služby. V letech 1999 až 2002 pak proběhla její generální rekonstrukce, většinou za provozu. Opravy prováděl Spojprojekt Praha a. s. Nově se vyrobily dvě schodiště z kvalitního dřeva bez suků. Schody byly opatřeny protiskluzovým povrchem. Byl osazen nový tubus a v něm výtah pro invalidy a starší osoby. Místo dřívějšího obedněného balkonu vznikl ve výšce cca 20m elegantní ochoz, kde je umístěn dalekohled. Rekonstrukci ocelových částí provedla firma Excom . Náklady na opravy se vyšplhaly na více než 50 mil. Kč, přičemž největší částkou přispělo Hlavní město Praha a České radiokomunikace, a.s. V nově vybudovaném přízemí je vstupní hala, bufet a expozice Klubu českých turistů. Suterénní prostor je uchován otevřený, je v něm možné vidět pilíře, na nichž rozhledna stojí. Je zde prostor pro galerii, v níž byla otevřena stálá výstava „Jára Cimrman, génius, který se neprosadil“. Výstava představuje sbírku mimo jiné kuriózních vynálezů z 19. stol. z Národního technického muzea. Rozhledna byla po rekonstrukci otevřena pro veřejnost dne 24. března 2002.