Počátky rozhlížení z vrchu Jarník u Písku sahají na začátek minulého století, kdy se o vybudování rozhledny snažil písecký oddíl KČT (zal. 1901). Za tímto účelem zřídil fond a brzy postavil na západním okraji města jednoduchou dřevěnou věžičku. Stavba však byla velmi chatrná a brzy byla snesena. Památkou po ní zůstal místní název Na Rozhledně. Dalšími návrhy lokalit na umístění chaty bylo místo "U Vodáka" a rozhledny na Jarníku nebo na Provazcích. V představách píseckého odboru měla být rozhledna zděná věž do 30 m. Píše o tom také časopis turistů v r. 1904 a odhaduje náklady na věž na 8 tisíc tehdejší rakouské měny. To bylo pro odbor neskutečně mnoho. Nakonec byla zrealizována jednoduchá dřevěná protipožární věž, která stála asi kilometr od vrcholu na místě zvaném Provazce. Společně s KČT ji zřídila lesní správa. Věž, kterou navštěvovali především turisté, dosloužila na konci 1. sv. války. V meziválečném období se činnosti KČT zaměřily především na stavbu Sedláčkovy stezky z Písku na Zvíkov (realizované r. 1928) a stavba turistické chaty Živec (realizace v roce 1933). Mezitím vzniklo několik plánů na stavbu rozhledny z různých stavebních materiálů. Odbor však splácel dluhy a jakýkoli možný záměr zmařila 2. sv. válka. Poválečné snahy na vybudování rozhledny na Jarníku narážely na vybudování vojenských objektů a rušící stanice. V 70. letech byla vybudována na Kraví hoře (nedaleko Jarníku) nepřístupná telekomunikační věž pro přenos televizního signálu z Cukráku na Kleť. Po roce 1989 se myšlenky na stavbu rozhledny staly opět aktuální. V červnu 1995 pracovník projekční kanceláře "Projka" p. Albrecht vypracoval kalkulaci původně uvažované kamenné stavby doplněné dřevem. V tehdejších cenách by rozhledna stála 7,5 mil. Kč, což byla pro odbor KČT nedostupná částka. Na základě jednání s místní radnicí pokračovalo v projektu město Písek jako hlavní investor. Po dohodě se společností Eurotel byla nakonec na Jarníku vystavěna bezmála 60m vysoká železná věž sloužící pro účely telekomunikace a zároveň jako turistická rozhledna. Na výstavbě rozhledny se finančně podílel Eurotel (24%), rádio Prácheň (24%) a město Písek (52%). Náklady na celou stavbu činily celkem 17 mil. Kč. Stavbu projektoval Spojprojekt Praha, terénní úpravy zajistila společnost Lesostavby Třeboň. Dodávku a montáž zrealizovala firma Excon Chomutov. Stavba rozhledny byla zahájena na jaře 1997 a v říjnu téhož roku byla předána do užívání. Turisté na ni poprvé oficiálně vystoupali 9. října 1997. V roce 2007 byl vyhlídkový ochoz rozhledny osazen popisnými směrovkami k jednotlivým viditelným objektům.